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位置式PID和增量式PID的区分
仅是个人理解，如有错误请指出。
位置式PID：
当前的输出与过去的所有状态都有关系（积分累加也就是误差累加），并且控制器的输出就是实际的输出结果，一旦控制输出出错，那么整个系统都可能奔溃，并且在整定参数时，要防止过冲现象，需对积分处理部分进行特别处理。可以考虑
积分分离PID控制
抗积分饱和PID控制
增量式PID：
增量式的PID输出只是控制量的增量，计算输出的结果是实际输出的增量。而实际的计算结果 + 当前的位置值 才是最终的输出，当控制输出出错时，对系统影响会小很多。
附上本人参考别人写的代码————链接：
https://download.csdn.net/download/qq_28837389/10667719