1. 多主控制

在总线空闲时
所有的单元都可开始发送消息（多主控制）
最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方式 ¹ ）

多个单元同时开始发送时
根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级
ID 并不是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级
发送高优先级 ID 消息的单元可获得发送权

2. 消息的发送

在 CAN 协议中，所有的消息都以 固定的格式 发送

总线空闲时
所有与总线相连的单元都可以开始发送新消息

两个以上的单元同时开始发送消息时
对各消息 ID 的每个位进行逐个仲裁比较
仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息
仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作

3. 系统的柔软性

与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息
因此在总线上增加单元时
连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变

4. 通信速度

根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度

在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度
即使有一个单元的通信速度与其它的不一样
此单元也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信

不同网络间则可以有不同的通信速度

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5. 远程数据请求

可通过发送 “遥控帧” 请求其他单元发送数据

6. 错误检测、通知、恢复功能

• 错误 检测 功能：
  所有的单元都可以检测错误
• 错误 通知 功能：
  检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元
• 错误 恢复 功能：
  正在发送消息的单元一旦检测出错误
  会强制结束当前的发送
  并且强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
  此消息直到成功发送为止

7. 故障封闭

CAN 可以判断出错误的类型是

• 总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）
• 持续的数据错误（如单元内部故障、驱动器故障、断线等）

由此功能，当总线上发生持续数据错误时
可将引起此故障的单元从总线上隔离出去

8. 连接

CAN 总线是可同时连接多个单元的总线

可连接的单元总数理论上是没有限制的
但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制

降低通信速度，可连接的单元数增加
提高通信速度，则可连接单元数减少

参考：
《CAN入门书》

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