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树莓派已经上天了，飞控里用的还是rth程序，能稳定定点和自动起飞，自动降落有点下降过快，另外数传只是试过接收。接下来数传双向通信我还是打算在不带树莓派的版本上测试。测完了再到树莓派飞控里用，再写一个树莓派上运行的转发程序就行。
首先先看一下flight_monitor飞控和rth飞控的区别。首先在timer_setup里增加了一个timer3，然后增加了一个soft_serial_handling文件，这里面是用软件实现了串口，用来接收a6口的串口数据，另外还会把串口收到的数据进行解析，它与之前飞控向地面站下发数传数据有点类似，也会自动侦测数据包头还有校验功能，这个软件串口使用了timer3。程序里还增加了fly_waypoints文件，这个文件里的流程与return_to_home类似，只是少了开头上升和最终降落的步骤。把收到的wp坐标替换了返航坐标就行。主程序里的更改就是会定期调用fly_waypoints函数，还会定期调用新增的串口数据解析函数。新增软件串口里的中断函数Serial_input_handler是在timer_setup中timer3初始化时附着上去的。
今天晚上我会再做一下飞机，刷入最新的双向数传版本的flight_monitor飞控，另外还会在电脑上运行最新的飞行监控器软件。相关教程视频我已上传优酷。