一、创建工作空间
1. 创建工作空间目录并初始化
首先找一个存放工作空间的地方，我放在了桌面，然后在桌面打开terminal，开始：
# 1. 递归创建工作空间目录
$ mkdir -p catkin_ws/src
# 2. 进入src目录
$ cd catkin_ws/src
# 3. 初始化工作空间
$ catkin_init_workspace
2. 编译工作空间
# 1. 回到catkin_ws根目录
$ cd ..
# 2. 编译工作空间
$ catkin_make
3. 将工作空间加入环境变量
# 引号里是"source setup.bash的绝对路径", 按自己实际的填写
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
至此工作空间已经创建成功了。
二、添加package并编译
1. 可以自己创建package，进入到 catkin_ws/src 目录中
$ catkin_create_pkg my_pkg std_msgs rospy roscpp
catkin_create_pkg是创建package的命令
my_pkg是package的名字，可以自定义
std_msgs rospy roscpp等，是package的依赖，按照你的需要添加
- 如果你有做好的package，就直接考到catkin_ws/src目录中
2. 编译工作空间
# 1. 回到catkin_ws根目录
$ cd ../..
# 2. 编译工作空间
$ catkin_make
