ROS(Robot Operating System)是一个适用于机器人软件开发的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务,包括硬件抽象、底层设备控制、常用函数实现、进程间消息传递以及包管理。它是一系列工具、库和准则,旨在简化在各种机器人平台上创建复杂而强大的机器人行为的任务。
Toybrick RK3399Pro使用的固件是ubuntu 18.04,百度云盘:https://pan.baidu.com/s/16ckBFs_HNwZuvzm46EaXNQ 提取码pa6u。选择系统对应的ROS版本。
系统版本 | ROS版本 |
Ubuntu Trusty (14.04 LTS)、Debian Wheezy | ROS Indigo Igloo(ROS Jade Turtle ) |
Ubuntu Wily (15.10) | ROS Kinetic Kame |
Ubuntu Xenial (16.04 LTS)、Debian Jessie | ROS Kinetic Kame |
Artful (17.10) | ROS Melodic Morenia |
Bionic (18.04 LTS)、Debian Stretch | ROS Melodic Morenia |
1、设置Ubuntu的sources.list以便安装packages.ros.org中的软件 。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3、确保ubuntu软件包索引是最新的
sudo apt update
4、安装
ROS提供了3种默认配置,一般研究为主选择完全安装。
桌面-完全安装(推荐):包括ROS核心、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D模拟器等。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
桌面安装:包括ROS核心、rqt、rviz、机器人通用库。
sudo apt install ros-melodic-desktop
基础版:包括ROS核心、构建和通信库,没有GUI工具。
sudo apt install ros-melodic-ros-base
4、初始化rosdep
在使用ROS之前,需要初始化rosdep。
sudo rosdep init
rosdep update
5、环境变量设置
为了不用每次开机配置ROS环境变量,把它添加到bash中。
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6、安装ROS工具、依赖项
使用下面的工具可以一个命令轻松下载ROS包。
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
7、运行ROS系统
运行该指令,启动ROS系统。
roscore