例子中的代码控制的是飞机的本地位置,也就是相对起飞位置的位置,而如果我们采用全球位置,也就是经纬海拔坐标,如何去书写呢?
发布全球位置(经纬海拔坐标)
头文件:mavros_msgs/GlobalPositionTarget.h
类型:mavros_msgs::GlobalPositionTarget.h
名称:mavros/setpoint_position/global
常用的类成员变量:
coordinate_frame //=5时为绝对坐标位置,一般都设为5
type_mask //设为8+16+32+64+128+256+512+1024+2048时表示为只控制经纬高,一般也是这样设置
latitude;//经度
longitude;//纬度
altitude;//海拔
所以:相对于本地位置,全球位置除了要设置三个坐标,还要设置coordinate_frames和type_mask
*另外需要注意,在发布全球位置前,也就是在publish前一排,需要加上一段代码:gp.header.stamp=ros::Time::now()//其中gp为实例化的包含全球位置坐标信息的对象,其实也就是最后要发布的对象。
总的就是:
gp.header.stamp=ros::Time::now();
global_position_pub.publish(gp);
不加的话飞机无法启动offboard模式