如图所示:
图中:
X - O - Y 为全局直角坐标系;
x - o - y 为车身直角坐标系,其中:o 为车辆质心,x 为车头朝向;
x’- o’ -o’ 为前轮直角坐标系,其中:o 为前轮转向中心,x’ 为轮胎前进方向;
φ 为航向角;
δ 为前轮转向角。
侧偏角是指纵向速度与合速度之间的夹角,图中:
βf 为前轮在 x - o - y 坐标系下的侧偏角:
αf 为前轮在 x - o - y 坐标系下的侧偏角:
其主要作用在于计算轮胎侧向力。
(上标 o 表示在 x - o - y 坐标系中的速度矢量,上标 t 表示在 x’ - o’ - y’ 坐标系中的速度矢量)
将点 o’ 在 x - o - y 坐标系下的速度转换到 x’ - o’ - y’ 坐标系中,得:
综合上述表达式,得: