无人驾驶实践进阶——Apollo硬件开发平台
职业三大块
分析规划
产品设计
产品运营
事故分析
可能原因：
自动驾驶研发流程
软件在环、硬件在环、车辆在环和司机在环
自动驾驶的硬件系统
主要分为：感知、决策和控制三大块
自动驾驶核心传感器
ISP：图像处理器
双目：通过两图像的视觉差进行计算
激光雷达：ToF，利用光发射到APD到接受计算，根据扫描原理分为同轴旋转、棱镜旋转、MEMS、OPA相控阵和Flash等，还可用于地图测绘
毫米波雷达：利用发射的电磁波观察回波的摄入差异，主要有24G和77G（近、远）
组合导航：通过GNSS板卡接受所有可见的GPS卫星信号，进行解算和计算得出位置，有遮挡时，需要融合惯导信息
不同功能所需传感器
目前自动驾驶理论制动和实际制动情况
目前发展方向
传感器融合
计算单元
目前情况：
体积大、功耗高，但适用于自动驾驶的计算迭代
处理步骤
系统集中到芯片中
好处：降低后端处理计算量，在传感器内部实现一些计算
芯片设计流程：
整体分为：芯片设计、芯片制造和芯片封装
目前半导体工艺正从深紫外DUV向极紫外EUV发展，向7nm工艺发展
线控系统
减速控制、转向控制和加速控制
使用EHB（电子液压制动系统）进行控制
线控发展情况：
Apollo硬件开发平台
整体抽象层：
自动驾驶产业链布局
多个十万亿聚的产业链的聚合体
