无人驾驶实践入门——概述

普通人与自动驾驶优缺点：

Human:

• High Traffic Accident Rate
• Learn to Drive From Scratch
• Parking Trouble

Self-Driving Car:

• More Reliable Driving
• Learnable Driving System
• No Parking Trouble

分级：
Level 1(Driver Assistance):

• Driver Fully Engaged

Level 2(Partial Automation):

• Automatic Cruise Contro
• Automatic Lane Keeping

Level 3(Conditional Automation):

• Human Take Over Whenever Necessary

Level 4(No Human Interference):

• Without Steering Wheel, Throttle or Brake
• Restricted in Geofence

Level 5(Full Automation):

• Better than driver(Without defined)

发展历史：

自动驾驶五个核心部件：
计算机视觉，传感器融合，定位，路径规划以及控制

Apollo架构组成：

• 参考车辆平台
• 参考硬件平台
• 开源软件平台
• 云服务平台

第一步：

• 开发一款线控驾驶车辆
• CAN卡连接汽车内部网络，用于控制
• GPS接收信号，确定位置
• IMU测量车辆运动情况
• LiDAR扫描车辆周围，形成点云
• 摄像头捕获图像，通过计算机视觉感知环境
• 雷达分辨率低，便携，通用，可用于检测障碍物、检测其他车辆速度