一台kuka标准控制柜最多支持9个轴的驱动安装，一个rdc支持最多8个轴。

除了机器人本身的6个轴以外都被称作外部轴。

那么受到rdc的限制一台机器人可以实现2个外部轴的控制。

今天就来说说外部轴怎么配置

第一步，把硬件连接上

第二步，把配置下进去

第三步，测试运行

。。。。。。嘻嘻

哈哈，你是不是觉得太简单了！！

其实外部轴配置真的很简单

我们来细分一下吧

“第一步，把硬件连接上”：就是说我们需要把外部轴相关的硬件安装好。其中包括了外部轴的伺服驱动(KPP/KSP)这里需要注意的是KUKA生产的KPP和KSP是有大小之分的，KPP还区分带驱动的和不带驱动的。

下面列举一下：

KPP 0：只有电源功能，不可以托轴

KPP 1-40:可托一个轴，最大40A

KPP 2-40:可托二个轴，最大40A

KPP 1-64:可托一个轴，最大64A

KPP 3-20:可托三个轴，最大20A

KSP 20:可托三个轴，最大20A

KSP 40:可托三个轴，最大40A

KSP 64:可托三个轴，最大64A

知道了驱动的大小，那就说明不同型号的电机是由不同的驱动配合使用的。

当然这个配合一般只要我们选好电机的型号，订货就会帮你配好适合的驱动

如果你不知道那么可以在WorkVisual中试一下。

比如在WorkVisual中添加一个我们已知的电机

此时右下角会出现提示框

我们点“应用最少的更改建议”

我们可以看到在 控制系统组件中KPP0被制动替换成了KPP 1-40

什么？你不知道怎么添加电机？

在左边目录树的 控制柜上点右键-点ADD

点击ADD后会自动跳出选框

点击左右箭头，看到KukaDriveKinematics或者KukaExternalKinematics

就可以选择导轨或者电机了

怎么了？你的WorkVisual和我的不一样，没有这些可选吗？

那电机file-编目管理

然后会出现这样的选框

点击向右的箭头把样本导进去

怎么样了？

现在你可以尽情的配置你的外部轴啦！！

以下是付费内容-----------------------------------既然是原创，共享出来啦。

当我们添加了合适的电机并且也添加了外部轴的驱动，那么配置参数就开始了

双击电机就开始了配置工作

先看图：

1软限位，这里指的是我们这个外部轴的正负限位，此数据是要根据实际运行距离填写的。

2起始位置公差，这里不建议改动，这是外部轴启停的允许公差（其实我不知道怎么改）

3基点，做耦合轴的时候需要的，机器人可以测量基点的位置

4通用参数，是指这个电机的相关参数，也不建议更改

5机器转换，这是用于配置耦合的下图将告诉我们这些参数所对应的节点

6主从站参数，这里是用于填写组从控制的，我们就一个外部轴没有主从关系所以不填

下面进入马达参数配置

这里只需要配置几个参数

1轴的型号，Rotatory：旋转轴，Linear：直线轴，Endless：无限旋转

2减速比

如果遇到一个坑货选型，电机选小了点那么你可以通过以下参数微调

至此外部轴就配置完成了，当然外部轴的配置方法有很多，每个人也有每个人的不同，最终实现目的就行 哈哈

除了以上这些基础配置 外部轴还会涉及到耦合，多轴配置，建立模型等等，这些应用比较高级，欢迎大佬们群里讨论。我就不瞎BB了

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