ROS代码模板

个人感觉非常好用的ROS代码模板

//以类的形式进行ROS节点的发布、订阅、处理
class Listener
{
    
    
//public:
    public:
    //构造函数
    //在构造函数中订阅话题，调用callback函数，发布话题
    Listener()
    {
    
    
    	//这里需要注意的是，这里是使用类方法作为回调函数，并且订阅函数是在类的内部，因此需要用关键字this替换掉&listener,如果是在类的外部订阅，则使用&listener
        sub = n.subscribe("/SVC_ADC_in_msg",10,&Listener::listenerCallback,this);
        pub = n.advertise<visualization_msgs::MarkerArray>("visualization_marker",10);
    }

	//构造函数之后，callback函数之前书写callback函数中需要调用的子函数
    visualization_msgs::Marker generate_txt(const geometry_msgs::Point pos, const int id,int type)
    {
    
    

    }
    visualization_msgs::Marker generate_marker(std::vector<geometry_msgs::Point>&p, const int id)
    {
    
    

    }
    std::vector<geometry_msgs::Point> transT(std::vector<geometry_msgs::Point>& p_raw, double theta, double dx, double dy)
    {
    
    

    }
    std::string getType(int type)
    {
    
    

    }
    //callback函数,callback函数之前书写callback函数中需要用到的子函数
    void listenerCallback(const nio_msgs::SVC_ADC_in::ConstPtr& msg)
    {
    
    

    }
    private:
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub;
    ros::Publisher pub;
};
int main(int argc,char** argv)
{
    
    
    ros::init(argc,argv,"listener");
    //因为是在类的构造函数中订阅，处理和发布话题，所以主函数中只需要进行实例的创建即可
    Listener listener;
    //循环调用
    ros::spin();
}