• 源代码：hdl_graph_slam
• 源代码：hdl_localization
• 源代码：hdl_people_tracking

一. 安装依赖

sudo apt install libomp-dev
sudo apt-get install ros-kinetic-geodesy ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-nmea-msgs ros-kinetic-libg2o

二. hdl_graph_slam

1. 安装 package

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git
git clone https://github.com/SMRT-AIST/fast_gicp.git --recursive

第一个 ndt_omp 的包编译没有问题，第二个 fast_gicp 的包编译会遇到下面问题

在 fast-gicp 的 CMakeLists 文件添加

add_compile_options(-std=c++11) 
add_compile_options(-std=gnu++11)

2. 安装 hdl_graph_slam

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/koide3/hdl_graph_slam.git
cd .. && catkin_make

编译会遇到下面问题

hdl_graph_slam 的 CMakeLists 文件添加

add_compile_options(-std=c++11) 

就能成功编译了

三. hdl_localization

• 问题1
  
  hdl_global_localization 的 CMakeLists 文件添加

add_compile_options(-std=c++14) 
add_compile_options(-std=gnu++14)

• 问题2
  
  hdl_localization/apps/hdl_localization_nodelet.cpp 添加头文件

#include <atomic>

还是会有问题：

不知道怎么解决了。

更新: issues [2021-01-27]

在 hdl_localization/apps/hdl_localization_nodelet.cpp 中 :

pcl::Registration<PointT, PointT>::Ptr create_registration() const

改成

pcl::Registration<PointT, PointT>::Ptr create_registration()

然后就可以编译成功了

四. hdl_localization

问题1:
终于有一个直接的解决办法: issues

cv::ml::Boost::load<cv::ml::Boost>(modelfile);

改成:

cv::ml::Boost::load(modelfile); 

终于都 ok 了