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- 源代码:hdl_graph_slam
- 源代码:hdl_localization
- 源代码:hdl_people_tracking
一. 安装依赖
sudo apt install libomp-dev
sudo apt-get install ros-kinetic-geodesy ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-nmea-msgs ros-kinetic-libg2o
二. hdl_graph_slam
1. 安装 package
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git
git clone https://github.com/SMRT-AIST/fast_gicp.git --recursive
第一个 ndt_omp
的包编译没有问题,第二个 fast_gicp
的包编译会遇到下面问题
在 fast-gicp
的 CMakeLists
文件添加
add_compile_options(-std=c++11)
add_compile_options(-std=gnu++11)
2. 安装 hdl_graph_slam
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/koide3/hdl_graph_slam.git
cd .. && catkin_make
编译会遇到下面问题
hdl_graph_slam 的 CMakeLists
文件添加
add_compile_options(-std=c++11)
就能成功编译了
三. hdl_localization
- 问题1
hdl_global_localization
的CMakeLists
文件添加
add_compile_options(-std=c++14)
add_compile_options(-std=gnu++14)
- 问题2
hdl_localization/apps/hdl_localization_nodelet.cpp
添加头文件
#include <atomic>
还是会有问题:
不知道怎么解决了。
更新: issues [2021-01-27]
在 hdl_localization/apps/hdl_localization_nodelet.cpp
中 :
pcl::Registration<PointT, PointT>::Ptr create_registration() const
改成
pcl::Registration<PointT, PointT>::Ptr create_registration()
然后就可以编译成功了
四. hdl_localization
问题1:
终于有一个直接的解决办法: issues
cv::ml::Boost::load<cv::ml::Boost>(modelfile);
改成:
cv::ml::Boost::load(modelfile);
终于都 ok 了