安装环境
- SolidWorks2016
- Gazebo7
下载URDF插件
下载链接:http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter
默认路径安装到C盘,请根据自己的SolidWorks安装位置选择。
配置插件
在选项->插件中,勾选URDF插件,确定完成。
建立关节点坐标系
- 打开模型文件
- 建立坐标系(参考几何体–>坐标系)
生成URDF文件
- 工具->Tools->Export as URDF
- 选择base_link部分(单击选中)
- 设置base_link的从属部分
- 编辑从属部分(选中需要活动的部分,需要给定名称,选择对应的坐标系和旋转轴)
- 以此类推,分别创建各个关节部分
Gimbal_Link(yaw)
- 导出预览 =>> Preview and Export
- 处理中
- 关节配置(关节种类,坐标系,坐标轴)
车轮种类给continuous
pitch轴有限位,种类是revolute,并给出转动区间(弧度制)
- 下一步,直接导出即可
导入Gazebo
- 复制模型文件夹到workspace的src目录下
- 返回工作空间目录,catkin_make编译,source一下
- 运行gazebo.launch文件,完成