一、算法原理
1、原理概述
这部分PCL使用的是alpha-shape算法来进行点云凹包的获取,在三维层面上来讲,该算法我们可以想象为一个球在一堆点集中进行滚动,符合条件的三个点即会构成一个多边形,这个条件是一种“空球法则”(类似于空圆法则),也就是说这个球除三个基本点之外不会包含其他的点。而其中的alpha值即是这个球的半径,因为仅仅三个点是构成不了球体的,还需与这个参数进行配合。
2、参考文献
[1] H.Edelsbrunner and D. G. Kirkpatrick and R. Seidel: On the shape of a set of points in the plane, IEEE Transactions on Information Theory,