脉动转矩（pulsating torque）分为三部分：1.纹波转矩（ripple torque） 2.齿槽转矩（cogging torque） 3.磁阻转矩
齿槽转矩：对于永磁同步电机，就算定子未通电，也会因为永磁体和定子齿槽之间磁阻变化而产生转矩。
纹波转矩：负载时定子磁动势与转子电磁特性( 包括转子永磁体 磁场以及转子磁阻的变化) 相互作用产生的转矩。说白了也就是定子磁场谐波和转子磁场谐波互相作用产生的忽正忽负的转矩。
纹波转矩：
能量的计算就是 BH/2 的积分。工磁有介绍的。
B平方也就是单纯的（Bs+Br）2展开。其中只有定转子磁密耦合才产生转矩，然后将其定转子磁密傅里叶展开。
磁密谐波是磁动势空间谐波产生的，也就是脉振方波磁动势傅里叶展开。
（如果磁动势时间谐波/三相电流含有谐波，那么仍然会产生纹波转矩的。）
注：如果按照T =E*I来考虑，E或者I出现谐波都会造成谐波转矩，而E出现谐波就是磁密的非正弦，I的谐波就是三相电流非正弦，和上面的磁动势时间空间/谐波本质一样，描述角度不同。
上述是理论概括的两大类，实际细分可以分为如下情况：
