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前言
在机器人轨迹规划领域,寻找一条安全、平滑且动力学可行的轨迹是一项重要的任务。GTOP(Gradient-Based Trajectory Optimizer)是一种基于梯度的在线轨迹优化框架,它通过最小化碰撞代价、平滑性和动力学可行性的惩罚来解决路径规划问题。本文将介绍如何使用GTOP进行轨迹优化,帮助读者了解该算法的原理和使用方法。GTOP的论文可以参考Gradient-Based Online Saf
在机器人轨迹规划领域,寻找一条安全、平滑且动力学可行的轨迹是一项重要的任务。GTOP(Gradient-Based Trajectory Optimizer)是一种基于梯度的在线轨迹优化框架,它通过最小化碰撞代价、平滑性和动力学可行性的惩罚来解决路径规划问题。本文将介绍如何使用GTOP进行轨迹优化,帮助读者了解该算法的原理和使用方法。GTOP的论文可以参考Gradient-Based Online Saf