// ros基础头文件
#include <ros/ros.h>
// ros消息类型头文件
#include <geometry_msgs/Twist.h>
// 全局变量:订阅消息数据接受
geometry_msgs::Twist vel_msg;
// 回调函数:接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数
void TwistCallback(const geometry_msgs::Twist& msg) {
//tag = 1;
vel_msg.linear.x = msg.linear.x;
vel_msg.angular.z = msg.angular.z;
/*对vel_msg进行使用*/
}
int main(int argc, char** argv) {
// 1. 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "node_name");
// 2. 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 3. 创建Subscriber
ros::Subscriber Twist_sub;
// 4. 订阅名为/topic_name的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist(由回调知),队列长度10,回调函数为TwistCallback
Twist_sub = n.subscribe("/topic_name", 10, TwistCallback);
// 5. 日志提醒发布消息
ROS_INFO("Subscribe the /topic_name successfully!!!");
// 6. 开始循环
ros::spin();
return 0;
}
ROS:订阅者(topic)模板(C++版)
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转载自blog.csdn.net/gls_nuaa/article/details/132017638
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