高博是李群李代数数学基础讲解博客:
http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5137454.html
http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5577912.html
有关sophus的简单介绍的博客:
http://blog.csdn.net/lancelot_vim/article/details/51706832
http://www.rosclub.cn/post-246.html
参考资料:
SLAM十四讲第4章第10章11章
《Liegroups for 2d and 3d transformations》
《Liegroups ,lie algebras, projective geometry and optimization for 3dGeometry,Engineering and Computer Vision》
《strasdat_phd2012》
《stateestimation for robotics》
《视觉SLAM中的矩阵李群李代数》