前提：安装了cmake3.10以上，eigen安装较高版本。如果需要升级版本，可以直接看其他两篇文章：
Ubuntu升级cmake版本_浅梦语11的博客-CSDN博客
ubuntu升级eigen到3.4.0_浅梦语11的博客-CSDN博客
目录
一、安装Sophus
1.下载Sophus库
终端输入：
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git结果为：
2.cmake ..
进入文件夹创建build文件夹并进入：
cd Sophus
mkdir build
cd build如果权限不够前面加 sudo 。
利用cmake编译，可以加入 -DUSE_BASIC_LOGGING=ON 指令避免预先安装fmt库，最新Sophus模板库默认是依赖fmt库的。
cmake ../ -DUSE_BASIC_LOGGING=ON结果为：
3.make
输入：
make结果为：
4.安装
sudo make install结果为：
二、历史版本
如果想用历史版本，git clone后进入Sophus文件夹输入：
git checkout 号之后，建build，cmake，make，install那一套继续。
附加slam14讲内的
