在行为树中,有四种最基本的节点,其继承结构如下:
Action->Task
Conditional->Task
Decorator->ParentTask->Task
Composite->ParentTask->Task
对于整棵树,从上往下,可以对其进行分层,从0开始递增;对于树中的子树,从左到右,可以对其子节点标记索引。
那么,这里的总树,对应的就是BehaviorTree,而子树,对应的就是ParentTask。同时,为了方便节点之间的访问,可以引入root和parent,表示该节点的根节点和父节点。