1. 创建msg和srv文件
1.介绍msg和srv文件
msg:msg文件是简单的文本文件,描述ROS的字段信息,他们是用于在不同的语言生成源代码信息。
srv:srv文件描述一个服务。它是由两部分组成:一个请求和一个响应。
2.msg常用类型
bool
int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]
3.创建msg
3.1 新建msg工作目录
$roscd server_package
$mkdir msg
$echo "int64 num" > msg/Num.msg
3.2 打开package.xml 添加如下
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
3.3打开CMakelists.txt 添加如下
添加message_generation 到find_package依赖性
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
)
add_message_files(
FILES
Num.msg
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
4.创建srv
4.1 新建srv工作目录
$ roscd server_package
$ mkdir srv
4.2 现在我们可以把服务从rospy_tutorials包拷贝
roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv
4.3 打开package.xml 添加如下
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
4.4打开CMakelists.txt 添加如下
添加message_generation 到find_package依赖性
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
add_service_files(
FILES
AddTwoInts.srv
)
5.编译包
$ roscd server_package
$ cd ../..
$ catkin_make install
1.介绍msg和srv文件
msg:msg文件是简单的文本文件,描述ROS的字段信息,他们是用于在不同的语言生成源代码信息。
srv:srv文件描述一个服务。它是由两部分组成:一个请求和一个响应。
2.msg常用类型
bool
int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]
3.创建msg
3.1 新建msg工作目录
$roscd server_package
$mkdir msg
$echo "int64 num" > msg/Num.msg
3.2 打开package.xml 添加如下
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
3.3打开CMakelists.txt 添加如下
添加message_generation 到find_package依赖性
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
)
add_message_files(
FILES
Num.msg
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
4.创建srv
4.1 新建srv工作目录
$ roscd server_package
$ mkdir srv
4.2 现在我们可以把服务从rospy_tutorials包拷贝
roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv
4.3 打开package.xml 添加如下
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
4.4打开CMakelists.txt 添加如下
添加message_generation 到find_package依赖性
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
add_service_files(
FILES
AddTwoInts.srv
)
5.编译包
$ roscd server_package
$ cd ../..
$ catkin_make install