msg： msg文件使用简单的文本格式声明一个ROS message的各个域。仅需要创建一个msg文件，就可以使用它来生成不同语言的message定义代码。
srv：srv文件则声明了一个服务，包括request（请求）和response（响应）。
msg文件和srv文件分别存储在包的msg目录和srv目录下
ros中msg和srv文件的作用与含义
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转载自blog.csdn.net/shuipengpeng/article/details/80113222
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