关于电机数据为无符号整形的处理

前段时间我使用电机的时候，在电机的数据结构体中都是使用int类型

struct CAN_Motor
{
    int fdbPosition;        //电机的编码器反馈值
    int last_fdbPosition;   //电机上次的编码器反馈值
    int bias_position;      //机器人初始状态电机位置环设定值
    int fdbSpeed;           //电机反馈的转速/rpm
    int round;              //电机转过的圈数
    int real_position;      //过零处理后的电机转子位置
};

电机的通信协议如下：

我的接收处理是这样的：

motor->position = CanReceiveData[0]<<8|CanReceiveData[1];
motor->speed = CanReceiveData[2]<<8|CanReceiveData[3];

但是这样有个问题，就是当速度为负值的时候，比如现在电机转速是-1，但是我接收到的数据为65535，也就是原本应该是有符号的整形变成了无符号整形，所以我必须加下面的语句手动处理：

/* 将电机速度反馈值由无符号整型转变为有符号整型 */
if(motor->fdbSpeed > 32768)
{
	motor->fdbSpeed -= 65536;
}

这样一来就显得非常麻烦，还好现在我找到了解决办法，就是把结构体里面的int类型改成short类型，就没有这个问题了。

struct CAN_Motor
{
  short position;
  short speed;
};

这是因为short类型默认是由符号的，取值范围为-32768~32767，哪怕输入的确实是65535，它也会在数据类型转换的时候自动转变为-1，省去了我们手动处理的步骤。