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声明:本文收录Kobuki所有操作命令,以后都在本文更新。
1.启动Kobuki
roslaunch kobuki_node minimal.launch
2.改变颜色或关闭LED(通过发布话题)
rostopic pub /mobile_base/commands/led1 kobuki_msgs/Led "value: 1"
参数说明:0 - off
1 - green
2 - orange
3 - red
3.播放声音
rostopic pub /mobile_base/commands/sound kobuki_msgs/Sound "value: 6"
参数说明:0 - turn on
1 - turn off
2 - recharge start
3 - press button,
4 - error sound
5 - start cleaning
6 - cleaning end
4.获取Kobuki诊断信息
rosrun rqt_robot_monitor rqt_robot_monitor
5.查看Kobuki电压
首先输入命令:
rosrun rqt_plot rqt_plot
然后在Topic中输入:/mobile_base/sensors/core/battery
6.问题,控制包目录在哪,http://www.ncnynl.com/archives/201611/1111.html这里有段无法继续做下去。