1.1 Ros Nodes

运行ros 首先调用命令：

$roscore

显示已经激活的节点可用命令：

$rosnode list

为了获取已经激活的某个特定节点的信息可以采用命令：

$rosnode info /rosout (一个查询节点的名字)

为了运行某个特定节点，可以采取命令：

$ rosrun [package_name] [node_name]

$rosrun turtlesim turtlesim_node 

测试速度可以用命令：

$ rosnode ping my_turtle

1.2 Ros Topic

为了了解topic的工作模式，我们运行一个实际的例子来进行识别

$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtlesim_teleop_key

我们用上述rosrun开启节点的方式开启了两个ROS节点，但是如何看这两个节点的关系呢？我们采用ros_graph。

$ rosrun ros_graph ros_graph

我们可以看到中间的那条就是topic，当我们需要了解topic的具体信息时，我们可以采用下面的指令

$ rostopic -h
rostopic bw     display bandwidth used by topic
rostopic echo   print messages to screen
rostopic hz     display publishing rate of topic    
rostopic list   print information about active topics
rostopic pub    publish data to topic
rostopic type   print topic type

为了查看topic发出的消息我们需呀采用topic echo 命令

$ topic echo [topic_name]

$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel

type指令返回ros topic  传递的数据类型：用的什么message

rostopic type [topic]

为了查看message中具体又有什么信息，我们用rosmsg指令：

$rosmsg show ... [message_name]

我们可以直接采用rostopic 发布消息

$ rostopic pub [topic] [message_type] [args] 

$  rostopic pub /turtle/cmd_vel /geometry_msgs/Twist --'[2.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,1.8]'

假如要向其循环发送指令那么就要用到 -r下面是以1Hz的频率进行循环发送的示例

$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

但我们如何了解一个正在运行的topic的工作频率呢？这时候就要用到

$ rostopic hz [topic]
$ rostopic hz /turtle1/pos

之后可以通过 rqt_plot 进行plot查看图像等要求

$ rosrun rqt_plot rqt_plot