装过程就不说了，下次在另外一台电脑上安装的时候在介绍;
1.启动电脑的ros master
roscore
2.运行小海龟程序
rosrun turtlesim turtlesim_node
3.启动电脑的键盘key
rosrun turtlesim turtle_teleop_key 就可以通过键盘上下左右键直接让小海龟运动啦！
4.查看运行计算图
rqt_graph
其中 rosout 就是类似与订阅日志一样的东西，turtlesim是一个节点
5.查看电脑的所有ros节点
rosnode list查看具体的信息
rosnode info /turtlesim6.查看发布的消息话题
rostopic list类似上面的查看具体信息
rostopic echo /turtlesim/cmd_vel看一下消息效果：
rosservice list可以看到效果哈！
7.通过发布消息控制小海龟运动
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0"打字打到 cmd_vel 按Tab键就可以自动填充！我们可以看到小海龟超着x移动了1(注意是小海龟的x，不是我们理解的图像的x)
8.让小海龟的持续运动
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0"利用-r 10可以实现。
9.查看ros的所有服务器的
rosservice list10.rqt_plot的使用
