Webots+ROS学习记录(1)
这篇博客主要是记录一下webots仿真软件的学习历程以及其中遇到的坑。webots是一个很优秀的商业软件,在不久前开源出来,但是技术支持还是需要付费。不过现在以及可以免费使用其软件了。
webos在Windows下有可以直接安装的稳定版本,可以在官网cyberbotics下载。
官网的帮助文档不出意外使用的是谷歌的框架,不能正常访问。2020a版本的帮助文档和2019的有些许不一样,我使用的是2020a版本的软件,上传了一份2019的帮助文档,有需要的可以在我的网盘下载。
链接:https://pan.baidu.com/s/1UsGLgoFTM-e2qEaV3_Nwuw
提取码:0lu8
复制这段内容后打开百度网盘手机App,操作更方便哦
ROS下Webots的安装
ROS下Webots的安装有两种版本,比较简单的是直接使用snap版。
Ubuntu16.04版本及以上自带了snap,如果是之前的版本,需要按照以下步骤安装snap
sudo apt update
sudo apt install snapd
然后开始安装webots。可以选择用指令sudo snap install webots
安装,也可以直接在从官网唤出Ubuntu自带的AppStore来安装。
也可以选择deb版本,可以自行百度如何安装。
安装webots_ros包
我是在kinetic版本下安装webots_ros包的
执行以下指令安装webots_ros
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
sudo apt-get install ros-kinetic-webots-ros
为了确保工作空间的环境变量设置正确,使用以下指令查看
echo $ROS_PACKAGE_PATH
返回的代码应该是
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share
然后配置以下环境变量
export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots
运行例程
- e_puck_line
用以下代码启动例程`
source /opt/ros/melodic/setup.bash
roslaunch webots_ros e_puck_line.launch
启动后可以看见连接到ros节点。用rostopic list
可以查看活动的话题。
- keyboard
按照上面的方法启动roslaunch webots_ros keyboard_teleop.launch
,启动后可以用键盘操纵小车移动。查看topic:rostopic echo /Pioneer_3_DX_28404_yls_Rev_1_0/keyboard/key
,可以看见相关话题的发布。