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相机已经标定，假设左边相机是世界坐标坐标系的源
代码如下：
function ret = computeF(K1, K2, R, t)
A = K1 * R' * t
C = [0 -A(3) A(2); A(3) 0 -A(1); -A(2) A(1) 0]
ret = (inverse(K2))' * R * K1' * C
end