参考

mujoco210及mujoco-py安装

1. 下载适用于Linux或 OSX的 MuJoCo 2.1 版二进制文件 。

2. 将mujoco210的下载的目录解压到~/.mujoco/mujoco210路径下.

   注意：如果要为包指定非标准位置，请使用环境变量MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH。

   验证是否安装成功（运行下面代码，出现小人证明安装成功）

   cd ~/.mujoco/mujoco210/bin
   
   ./simulate ../model/humanoid.xml
   

3. 安装python接口mujoco-py

   1）使用如下命令安装可能的依赖包

   sudo apt install libosmesa6-dev libgl1-mesa-glx libglfw3
   

   2）采用如下命令安装mujoco-py

   pip3 install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'
   

   3）在.bashrc文件中中添加环境变量

   export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/.mujoco/mujoco210/bin
   

   4）测试是否安装完成

   $ python3
   >>> import mujoco_py
   >>> import os
   >>> mj_path = mujoco_py.utils.discover_mujoco()
   >>> xml_path = os.path.join(mj_path, 'model', 'humanoid.xml')
   >>> model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
   >>> sim = mujoco_py.MjSim(model)
   >>> print(sim.data.qpos)
   [0.  0.  1.4 1.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.
    0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0.  0. ]
   >>> sim.step()
   
   >>> print(sim.data.qpos)
   [-1.12164337e-05  7.29847036e-22  1.39975300e+00  9.99999999e-01
     1.80085466e-21  4.45933954e-05 -2.70143345e-20  1.30126513e-19
    -4.63561234e-05 -1.88020744e-20 -2.24492958e-06  4.79357124e-05
    -6.38208396e-04 -1.61130312e-03 -1.37554006e-03  5.54173825e-05
    -2.24492958e-06  4.79357124e-05 -6.38208396e-04 -1.61130312e-03
    -1.37554006e-03 -5.54173825e-05 -5.73572648e-05  7.63833991e-05
    -2.12765194e-05  5.73572648e-05 -7.63833991e-05 -2.12765194e-05]
   >>> 
   

4、安装mujoco、gym

pip install mujoco

pip install gym

urdf转换成xml导入mujoco

1、urdf文件中的mesh文件需要转化为stl格式

可以使用MeshLab等软件进行转换

2、在xacro/urdf文件添加一些必要的MuJoCo的tag用于控制编译选项。

  <mujoco>
        <compiler 
        meshdir="../meshes_mujoco/" 
        balanceinertia="true" 
        discardvisual="false" />
  </mujoco>

discardvisual这个tag默认是true，也就是丢掉视觉效果部分，保留碰撞部分。如果模型很复杂，它会把很多mesh文件进行简化，变成球、圆柱、立方体等，视觉效果会差很多，因此建议设为false，具体参考。另外，在MuJoCo的界面，可以通过按键盘数字键0和1进行视觉上的切换（视觉mesh与碰撞mesh）。

3、mesh路径的修改

4、从xacro文件生成urdf文件的命令（如果有urdf文件则不需要此步）：

rosrun xacro xacro --inorder model.xacro > model.urdf

5、检查urdf文件（可选）：

check_urdf model.urdf

6、在RViz中可视化（可选）：

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=path/to/your/urdf/file

7、生成基本模型
在确认URDF模型没有问题后，进入MuJoCo的可执行文件夹内执行命令进行转换（如默认的~/mujoco/mujoco200/bin）：

$./compile /path/to/model.urdf /path/to/model.mjb
$./compile /path/to/model.urdf /path/to/model.txt
$./compile /path/to/model.urdf /path/to/model.xml

官方说明可以转换成三种模型，我们一般用xml的格式。

$./compile
 Usage: compile infile outfile
 infile can be in mjcf, urdf, mjb format
 outfile can be in mjcf, mjb, txt format

8、测试生成的基本模型：

cd ~/.mujoco/mujoco210/bin

 ./simulate /path/to/model.xml

https://github.com/openai/mujoco-py
MuJoCo的机器人建模