【ROS学习笔记2】使用vscode开发ROS全流程
写在前面，本系列笔记参考的是AutoLabor的教程，具体项目地址在 这里
文章目录
一、安装终端工具Terminator
输入以下命令行安装terminator终端
sudo apt-get install terminator
terminator终端可以进行拆分，安装完成后启动的终端效果如下：
二、安装VsCode及插件
直接在snap商店中搜索vscode选择第一个软件进行安装即可，注意安装完成后需要对vscode进行更新
使用以下命令对vscode进行更新
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install vscode
需要安装的插件有c/c++ python ros，直接在插件商城搜索安装最多下载量的那个就可以。
三、使用VsCode开发全流程
1、创建工作空间
使用终端在用户目录下创建工作空间并且初始化
cd 用户目录
mkdir -p xxx_ws/src
cd xxx_ws
catkin_make
2、使用vscode打开工作空间
可以在vscode中通过图形化的方式来进行打开，不过这里推荐使用命令行的方式进行打开
cd xxx_ws
code .
然后在vscode中使用ctrl + shift + B执行第一次编译，在执行第一次编译之前我们需要对编译文件进行一些配置，选择这里的这个齿轮进入配置文件开始配置
将其修改为以下的内容：
{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {
"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
即完成配置，这时我们使用ctrl + shift + B执行第一次编译，没有报错即可进行下一步
3、创建ROS功能包
在安装ROS插件的前提下我们可以直接用图形化的方式来创建ROS功能包，省去了使用命令行
cd src
catkin_create_pkg 自定义Ros包名 roscpp rospy std_msgs
的麻烦。
这里直接使用图形化的方式来创建ROS功能包，在路径xxx_ws/src中创建功能包，如果没有该选项说明你没有安装ROS插件。
然后确定自己的包名，这里取的包名为holavscode（注意：包名不能有大写字母）
紧接着为包添加依赖，一般的依赖都包括roscpp rospy std_msgs
这样我们就创建好了一个ROS功能包，接下来我们就可以在这个ROS功能包中继续完成我们的源码文件了。
4、添加Python可执行脚本文件
首先为python脚本文件创建一个存放的文件夹，
然我们可以在这个文件夹中开始编写我们的python脚本文件，这里写一个简单的脚本文件，打印一条信息Holaaaaa Vscode!!!
#! usr/bin/env python
#为python选择解释器
import rospy
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("hola")
rospy.loginfo("Holaaaaa Vscode!!!")
然后，使用chmod +x *.py可以为所有python文件添加可执行权限
接下来我们需要修改CmakeList.txt文件，找到
#############
## Install ##
#############
的位置，修改
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
修改完成后使用ctrl + shift + B执行编译，编译成功会出现以下的提示：
然后我们可以进行验证，首先进行数据刷新
cd xxx_ws
source ./devel/setup.bash
然后打开两个终端分别输入
roscore
rosrun 包名 脚本文件名.py
5、添加Cpp可执行脚本
首先为包添加一个可执行Cpp文件，输入以下内容
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL, "");
//执行节点初始化
ros::init(argc, argv, "HolaVscode");
//输出日志信息
ROS_INFO("Holaaaaaa Vsode!!!");
return 0;
}
注：如果使用cpp时没有代码提示：
修改 .vscode/c_cpp_properties.json
设置 “cppStandard”: “c++17”
然后修改CmakeList.txt文件
在CmakeList.txt文件中找到
###########
## Build ##
###########
部分
add_executable(执行结点名
src/源文件名.cpp
)
target_link_libraries(执行结点名
${
catkin_LIBRARIES}
)
例如这样
需要记住这个执行结点名，因为在后面使用rosrun运行程序的时候需要使用这个节点名，
在运行包之前同样要进行编译ctril+shift+B和缓存刷新
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
运行Cpp脚本和Python脚本有一点区别，Cpp需要编译所以我们使用的是其执行结点名，而Python脚本不需要编译我们可以直接使用源文件
rosrun 包名 执行节点名 #运行cpp脚本
rosrun 包名 python源文件名 #运行python脚本
下面是一个例子
四、添加launch文件
1、介绍
当我们在一个程序中需要启动多个节点时，如果每次都用rosrun逐一启动，显然效率低下，那么更好的做法是使用launch文件，一次性启动多个节点。
2、实现
1.选定功能包右击–>添加launch文件夹
2.选定launch文件夹–>添加launch文件
3.编辑launch文件内容
<launch>
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>
- node --> 包含的某个节点
- pkg --> 功能包
- type --> 被运行的节点文件
- name --> 为节点命名
- output --> 设置日志的输出目标
4.更新缓存
source ./devel/setup.bash
5.运行launch文件
roslaunch 包名 launch文件名
3、示例
为我们的上述代码编写launch文件，并且输出到终端
<launch>
<node pkg="holavscode" type="holavs_c" name="hell_c" output="screen"/>
<node pkg="holavscode" type="holavs_p.py" name="hello_p" output="screen"/>
</launch>
结果：
