环境:Ubuntu16.04+ROS Kinetic
一、安装Qt5.10.1
下载链接:http://download.qt.io/archive/qt/
(1)选择qt-opensource-linux-x64-5.10.1.run下载。
(2)前期准备,安装GNU开发工具集和OpenGL开发库。
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libevent-pthreads-2.0.5 doxygen xorg-dev
(3)打开终端,cd到qt-opensource-linux-x64-5.10.1.run的路径下,并输入下面命令安装,可根据版本不同修改命令:
chmod+x qt-opensource-linux-x64-5.10.1.run
sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.10.1.run
(4)按提示安装,选上需求项。
(5)修改系统配置文件,选择新版Qt Creator
sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf
修改内容如下,根据自己安装的qt路径进行修改,如果文件空白,可以直接添加。
/opt/Qt5.10.1/5.10/gcc_64/bin
/opt/Qt5.10.1/5.10/gcc_64/lib
(6)修改Qt启动器
找到qtcreater的快捷方式并找到其路径,打开终端,cd到该路径下并用gedit打开快捷方式,在绝对路径前增加内容:bash -i -c。这步必须完成,否则无法编译ROS工程。
二、配置ros_qtc_plugin
(1)下载安装ros_qtc_plugin
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa
sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros
安装成功后,在新建项目的其他项目中可以看到ROS Workspace(注意需要qt5版本)
修改构建套件,新建套件并配置为自己的套件,同时删除CMake Configuration里的 CMAKE_PREFIX_PATH,防止覆盖系统中与其同名的值,完成设置后需将新建的套件设置为默认套件。
(2)新建工程
(1)qt creator中选择其他项目中的ROS Workspace来新建工作空间。
(2)新建工作空间为空,可以在src目录下选择新建文件,创建包(注意:需要在Catkin里填写依赖包)。
(3)在新建功能包中可以通过添加新文件创建节点。
(3)导入工程
打开终端,cd到工作空间的src目录下,运行下面命令,修改CMakeList.txt状态。
sed -I '' CMakeLists.txt
qt creator中选择打开文件,选择CMakeList.txt即可导入。
三、安装配置ros-kinetic-qt-ros
ROS自带功能包可以直接创建带有Qt界面的package,方法为通过catkin_create_qt_pkg命令创建,然后导入Qt中进一步修改为适合自己的GUI节点。
安装命令:
sudo apt-get install ros-kinetic-qt-ros
功能包创建命令:
cd qt_gui_ws/src/
catkin_create_qt_pkg gui_node
参考:
https://www.ncnynl.com/archives/201701/1277.html
https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52186375
https://ros-industrial.github.io/ros_qtc_plugin/_source/How-to-Install-Users.html