拉格朗日方程是分析力学中的重要方程,其地位相当于牛顿第二定律之于牛顿力学。
达朗贝尔原理由法国物理学家与数学家让•达朗贝尔发现并以其命名。达朗贝尔原理表明:对于任意物理系统,所有惯性力或施加的外力,经过符合约束条件的虚位移,所作的虚功的总合为零。即:
δW=i∑(Fi+Ii)⋅δri=0(1)
其中
Ii为惯性力,
Ii=−miai。
Fi为粒子所受外力,
δri为符合系统约束的虚位移。
设粒子
Pi的位置
ri为广义坐标
q1,q2,⋯,qn与时间
t的函数:
ri=Pi(q1,q2,⋯,qn,t)(2)
则虚位移可以表示为:
δri=j∑∂qj∂riδqj(3)
粒子的速度
vi=vi(q1,q2,⋯,qn,q˙1,q˙2,⋯,q˙n,t) 可表示为:
vi=dtdri=∂t∂ri+j∑∂qj∂riq˙j(4)
取速度对于广义速度的偏微分:
∂q˙j∂vi=∂qj∂ri(5)
首先转化方程(1)的加速度项。将方程(3)代入:
i∑miai⋅δri=i,j∑miai⋅∂qj∂riδqj(6)
应用乘积法则:
i,j∑miai⋅∂qj∂riδqj=i,j∑(dtd(mivi⋅∂qj∂ri)−mivi⋅dtd(∂qj∂ri))δqj(7)
注意到
∂qj∂ri 的参数为
q1,q2,⋯,qn,t,而速度
vi 的参数为
q1,q2,⋯,qn,q˙1,q˙2,⋯,q˙n,t ,所以,
dtd(∂qj∂ri)=(∂t∂+k∑q˙k∂qk∂)(∂qj∂ri)=∂qj∂t∂2ri+k∑∂qj∂qk∂2riq˙k(8)
∂qj∂vi=∂qj∂(∂t∂ri+k∑∂qk∂riq˙k)=∂qj∂t∂2ri+k∑∂qj∂qk∂2riq˙k(9)
因此,以下关系式成立:
dtd(∂qj∂ri)=∂qj∂vi(10)
将方程(5)与(10)代入,加速度项成为:
i,j∑miai⋅∂qj∂riδqj=i,j∑(dtd(mivi⋅∂q˙j∂vi)−mivi⋅∂qj∂vi)δqj(11)
代入动能表达式:
T=i∑21mivi⋅vi(12)
则加速度项与动能的关系为:
i,j∑miai⋅∂qj∂riδqj=j∑(dtd(∂q˙j∂T)−∂qj∂T)δqj(13)
然后转换方程(1)的外力项代入方程(3)得:
i∑Fi⋅δri=i,j∑Fi⋅∂qj∂riδqj=j∑Fjδqj(14)
其中
F是广义力:
Fj=i∑Fi⋅∂qj∂ri(15)
将方程(13)与(14)代入方程(1)可得:
j∑(dtd(∂q˙j∂T)−∂qj∂T−Fj)δqj=0(16)
假设所有的广义坐标都相互独立,则所有的广义坐标的虚位移也都相互独立。由于这些虚位移都是任意设定的,只有满足下述方程,才能使方程(16)成立:
dtd(∂q˙j∂T)−∂qj∂T−Fj=0(17)
这系统的广义力与广义位势
V之间的关系式为:
Fj=dtd(∂q˙j∂V)−∂qj∂V(18)
代入得:
dtd(∂q˙j∂(T−V))−∂qj∂(T−V)=0(19)
定义拉格朗日量
L为动能与势能之差,可得拉格朗日方程:
dtd(∂q˙j∂L)−∂qj∂L=0(20)