前话：
若 z 轴是旋转轴，则x轴是大哥轴，y轴是小弟轴
若 y 轴是旋转轴，则x轴是大哥轴，z轴是小弟轴
若 x 轴是旋转轴，则y轴是大哥轴，z轴是小弟轴
[即，x，y，z按顺序排的大哥]
正文：【以z轴是选转轴为例】
若大哥轴x轴向小弟轴y轴的正向转动，则
若大哥轴x轴向小弟轴y轴负向转动
本质：算！
你可以轻松的看出来，这从x1,y1,z1坐标系转动一个θ角后，变到了x2,y2,z2坐标系，那么，左边变换阵是多少呢，即
2系 = C · 1系
这个C怎么算呢，这样来算：
X2 = cosθ · x1 + sinθ · y1
Y2 = -sinθ ·x1 + cosθ · y1
然后用矩阵表示就是
总结！
上面 这个例子，就是大哥轴向小弟轴的正向转动，那么其变换阵就是
负向就正好是取θ = -θ
附录A–二维旋转公式
