Ubuntu16.04使用Hokuyo-UTM30-lx激光雷达

环境：Ubuntu系统版本：16.04
采用的方法：源码安装系列包
一、下载系列包：
1、下载urg_c包
https://github.com/ros-drivers/urg_c
2、下载laser_proc包
https://github.com/ros-perception/laser_proc/tree/hydro-devel
3、下载urg_node包
git clone https://github.com/ncnynl/urg_node.git
4、下载turtlebot_apps包
git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps
二、利用QT编译系列相关的包

在这里插入图片描述

三、使用
1、配置环境变量（输入sudo gedit .bashrc ）
在该文件的后面添加source /home/yyl/model_update_ws/devel/setup.bash
加粗体部分根据自己的文件命名修改
2、配置usb端口
建立hokuyo-utm-30lx.rules

gedit hokuyo-utm-30lx.rules

在这里插入图片描述
输入：SUBSYSTEMS=="usb", KERNEL=="ttyACM[0-9]*", ACTION=="add", ATTRS{idVendor}=="15d1", ATTRS{idProduct}=="0000", MODE="666", SYMLINK+="hokuyo", GROUP="dialout"

复制hokuyo-utm-30lx.rules到/etc/udev/rules.d/

sudo mv hokuyo-utm-30lx.rules /etc/udev/rules.d/

在这里插入图片描述
重启udev

sudo service udev reload
sudo service udev restart

在这里插入图片描述
重插激光雷达的USB口
查看端口

ls -l /dev/hokuyo

在这里插入图片描述
建立一个lunch文件：我在路径/home/yyl/model_update_ws/src/turtlebot_apps/turtlebot_navigation中建立一个hokuyo.launch

gedit hokuyo.launch

输入：

<launch>
  <node name="urg_node" pkg="urg_node" type="urg_node" output="screen">
    <param name="ip_address" value=""/>
    <param name="serial_port" value="/dev/hokuyo"/>
    <param name="serial_baud" value="115200"/>
    <param name="frame_id" value="laser"/>
    <param name="calibrate_time" value="true"/>
    <param name="publish_intensity" value="false"/>
    <param name="publish_multiecho" value="false"/>
    <param name="angle_min" value="-1.5707963"/>
    <param name="angle_max" value="1.5707963"/>
  </node>
</launch>

启动lunch文件：

roslaunch hokuyo.launch

在这里插入图片描述

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打开rviz查看激光雷达数据：

rviz

在这里插入图片描述

Ubuntu16.04使用Hokuyo-UTM30-lx激光雷达

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