手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(三十五)Tracking.cc CreateInitialMapMonocular

企业开发 2024-01-08 20:58:25 阅读次数: 0

一.前言

二.代码

2.1完整代码

2.2 计算初始速度

一.前言

Tracking::CreateInitialMapMonocular 函数是在单目视觉SLAM系统中用于创建初始地图的方法。在这个函数中，主要完成了以下任务：

创建关键帧（KeyFrames）：
- 使用初始帧（mInitialFrame）和

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