手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(三十)Tracking.cc PreintegrateIMU介绍

企业开发 2024-01-08 20:59:41 阅读次数: 0

目录

一.前言

二.代码

2.1 完整代码

2.2 预积分技术

一.前言

    Tracking::PreintegrateIMU() 是 Tracking 类中的一个成员函数，用于对从IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）获取的数据进行预积分处理。预积分是视觉-惯性里程计（VIO）中的一个关键技术，它允许将多个IMU测量值整合到一个单一的预积分量中，从而在后续的优化过程中

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转载自blog.csdn.net/anananajiushiwo/article/details/135381250
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