相关文件：

• maplab/aslam_cv2/aslam_cv_common/include/aslam/common/channel-declaration.h
• maplab/aslam_cv2/aslam_cv_common/include/aslam/common/channel-definitions.h
• maplab/aslam_cv2/aslam_cv_common/include/aslam/common/channel.h

channel是ViewFrame中数据存储的结构，其本质是std::map<std::string, any data type>。但作者使用了很多宏来把不同类型的数据封装成ViewFrame的属性。

每个属性包含多种访问接口：XXX代表某个属性名

• hasXXX
  • 参看是否有某个属性，无参数，返回bool
  • 本质是看std::map中是否有这个key
  • 在第一次调用set或者swap的时候，会自动添加key
• getXXXs
  • 得到某个属性的所有数据，无参数，返回对应属性类型的列表
• getXXX
  • 得到某个属性中的某个元素，比如地i个kp的scale。参数为序号，返回属性类型
• getXXXsMutable
  • 得到某个属性的所有数据的拷贝，如果有其他线程修改这个属性，不会影响。
• setXXXs
  • 设置某个属性的所有数据，参数为属性类型的列表
• swapXXXs
  • 换入某个属性的所有数据，参数为属性类型的列表

使用DECLARE_CHANNEL(XXX, 属性类型)来定义一个新的属性，定义后就能用上面几种交互的接口了

• ChannelGroup：ChannelGroup基本就是ChannelMap，多了printParameters和线程同步的东西
  • ChannelGroup有一个ChannelMap    channels_：很多个channel的集合
    • std::unordered_map<std::string, std::shared_ptr<ChannelBase>>    ChannelMap
      • ChannelBase：封装属性数据类型的容器的虚基类，提供了序列化等方法
        • Channel：封装属性数据类型的容器的实现类
          • DECLARE_CHANNEL宏会自动把属性类型封装到Channel中

下面几个函数可以不同过属性的专有接口，而直接操作ChannelGroup对象

• CHANNEL_DATA_TYPE& getChannelData(const std::string& channel_name, const ChannelGroup& channel_group)
• inline bool hasChannel(const std::string& channel_name, const ChannelGroup& channel_group)
• CHANNEL_DATA_TYPE& addChannel(const std::string& channel_name, ChannelGroup* channel_group)