class ElementBase

1. ElementBase是所有可更新的变量的基类。
2. 需要传入一个模板类DERIVED， ElementBase继承于这个模板类。比如传入一个Eigen的Matrix，那么ElementBase就是一个Matrix。
3. D_是变量的长度，如果变量是个vector的话。
4. mtDifVec定义更新这个变量的误差值。
5. 静态函数Identity()用于生成一个单位变量。
6. boxPlus， boxMinus，boxMinusJac，setIdentity，print，setRandom，fix是需要自己实现的功能函数
7. get函数用于返回转换成基类（比如egien类型嗯）的索引。
8. registerCovarianceToPropertyHandler帮足版一个Eigen::Matrix存在配置系统里（PropertyHandler）。这个Eigen::Matrix作为这个变量的协方差矩阵。大小为D_×D_
9. registerElementToPropertyHandler把变量值记录到PropertyHandler中。
10. name_可以给这个类一个名字，用于基类中知道其真正的派生类。

class AuxiliaryBase

1. 只实现了get函数的类，其他函数的实现都是空

class ScalarElement

1. 单个值（double）的变量
2. PropertyHandler用类名字加变量名来注册

class VectorElement

class QuaternionElement

class NormalVectorElement

1. 欧拉角表示的旋转
2. 自带存储，而不是继承与三方的结构，比如Eigen

class ArrayElement

1. 很多个相同种类Elements组合在一起的Elements
2. 比如有取出第几个变量

TH_getDimension

1. 元函数，用于在预编译阶段获得元数据的大小

class State

1. 很多个不同种类Elements组合在一起的Elements
2. 各种功能函数就是依次调用这些Element的功能函数。