VisualFrame是maplab中存储一张相片以及相关信息的结构。

信息包括：

• 拍摄这张图片的相机参数
  • Camera::ConstPtr   camera_geometry_：3d点到畸变校正后的kp的转换
  • Camera::ConstPtr    raw_camera_geometry_：3d点到畸变校正前的kp的转换，也就是要考虑畸变矫正
• 时间戳
  • int64_t    timestamp_nanoseconds_
• 帧号
  • aslam::FrameId    id_
• 是否有效
  • bool    is_valid_
• 帧相关数据
  • aslam::channels::ChannelGroup    channels_
    • ChannelGroup相关的信息见另外一篇文章
  • KeypointMeasurements：Eigen::Matrix2Xd （2×N）
  • NumKeypointMeasurements：size_t
  • KeypointMeasurementUncertainties：Eigen::VectorXd
  • KeypointOrientations：Eigen::VectorXd
  • KeypointScores：Eigen::VectorXd
  • KeypointScales：Eigen::VectorXd
  • Descriptors：DescriptorsT
    • DescriptorsT： Eigen::Matrix<unsigned char, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic>
    • 一个col为一个描述符
  • TrackIds：Eigen::VectorXi
    • 长度和kp个数一致，没有track的kp对应-1
  • RawImage：cv::Mat

功能函数：

• discardUntrackedObservations
• createEmptyTestVisualFrame
• getDescriptorSizeBytes
• getTimestampNanoseconds
• getNormalizedBearingVectors
  • 得到一系列kp对应的射线
• toRawImageCoordinatesVectorized
  • 把多个图像坐标转换到原始图片的坐标系上
• toRawImageCoordinates
  • 把一个图像坐标转换到原始图片的坐标系上
• getKeypointInRawImageCoordinates
  • 得到一个kp的raw图片的坐标