maplab封装了一个基于ceres的优化框架。其中有几个关键的类：

struct ProblemInformation

• 用户能操作的主要是这个类，里面定义了cost_function等信息。其实就是ceres那些接口类作为基类的各种类。
• 定义好后使用ceres_error_terms::buildCeresProblemFromProblemInformation，把ProblemInformation的信息转换为ceres::Problem，就可以直接用ceres求解了。
• parameterizations：是一个std::map，key是要优化的变量指针，value是这个变量对应的参数化。
• 参数化是指那些不使用正常加运算的变量，比如旋转变换。
• parameter_bounds：每个变量能够设定一个下边界的限制范围，不过大多优化问题都是无限制边界的。
• parameter_block_group_id：把多个变量组成不同的group，每隔group有个id。
• active_parameter_blocks：哪些变量是对优化没影响的。
• ceres直接使用变量的指针作为变量的id（索引）
• constant_parameter_blocks：哪些变量是要固定的。
• residual_blocks：存储每个残差项的信息，里面主要是一个ResidualInformation的结构。
  • ResidualInformation中包含了：ceres::CostFunction，ceres::LossFunction，parameter_blocks等信息。
  • 我们主要要做的就是实现各种不同的ceres::CostFunction的派生类，然后加入到residual_blocks中。
  • residual_blocks是一个map，key是ceres::CostFunction，具体什么用，现在也不太清楚。
• 使用addResidualBlock加入各种残差项
• 使用setParameterization设置个个变量的运算规则
• 使用setParameterBlockConstant设置某个变量fix

map_optimization::constructViProblem

• 把vi-map转化一个BA的问题
• 具体操作在addInertialTerms和addVisualTerms里面
• addVisualTerms
  • 具体逻辑在addVisualTermsForVertices里面
    • 具体逻辑在addVisualTermForKeypoint里面
      • 主要逻辑在ceres_error_terms::VisualReprojectionError里面