maplab有很多和特征点跟踪有关的函数，比如extractFromNFrameStream输入1个VisualNFrame，输出一个aslam::FeatureTracksList结构。

主要相关文件：

• maplab/aslam_cv2/aslam_cv_frames/include/aslam/frames/keypoint-identifier.h
• maplab/aslam_cv2/aslam_cv_frames/include/aslam/frames/feature-track.h

FeatureTracksList比较复杂，所以这里单独拿出来整理一下，其实就是普通的track存储的那些信息：

• FeatureTracksList
  • vector<FeatureTracks>
    • FeatureTracks：一组kp的信息
      • size_t    track_id_
      • KeypointIdentifierList    keypoint_identifiers_
        • vector<KeypointIdentifier>
          • KeypointIdentifier：单个kp的信息，哪个frame里面的哪个kp
            • size_t    frame_index_
            • size_t    keypoint_index_
            • std::shared_ptr<const aslam::VisualNFrame>    nframe_