PropertyHandler是rovio中使用的一个配置表参数和算法参数相互转换的功能。核心文件是:PropertyHandler.hpp
大概使用方法是把程序中的一些变量在handler中注册。然后handler可以把这些直存为配置文件。主要注册方法有:
void registerMatrix(std::string str, Eigen::Matrix<TYPE,N,M>& var)等方法。并附带一些自动命名的逻辑。
比如这个registerMatrix会自动把矩阵里的entry按照下表来命名。
参数序列化是基于boost的ptree,readFromPropertyTree把读入的ptree付给算法中对应的变量。
readFromInfo读入一个给予ptree的配置表
PropertyHandler还可以有层级关系,subHandlers_存储子PropertyHandler的指针
并且PropertyHandler是int, bool, double, string的范型,所以有对应的四个如boolRegister_的模板实现。
FilterConfiguration用来加载和修改部分配置文件
滤波器的基类FilterBase继承于PropertyHandler,RovioFilter生成了三个子PropertyHandler:
- ImgUpdate
- PoseUpdate
- VelocityUpdate
其他如Prediction的类也都继承了PropertyHandler,作为RovioFilter的子PropertyHandler
State下面有两个函数可以把滤波器状态和协方差序列化为配置文件
- registerElementsToPropertyHandler
- registerCovarianceToPropertyHandler_